20000系「楽」は団体専用車として、1990年10月に新造されました。20100系（初代「あおぞら」）の後継車両という位置付けです。
コンセプトは、Romantic Journey Artistic Sophistication Kind Hospitality Unbelievable で「RAKU＝楽」ということだそうです。
Tc車はダブルデッカー、M車はハイデッカー構造で、各車に「楽」のシンボルマークとVISTA CARマークが入っています。
制御装置はオーソドックスな抵抗制御(1C4Ｍ ABFM型)で,モータは180Kw、120km/h運転を可能にしています。
2020年、３０年ぶりにリニューアルし「漆メタリック」塗装に変更されました。
また、編成定員が260→164人に減少、フリースペースも増やし、ゆったりとした室内になっています。
団体専用列車ではありますが、個人客にも利用可能な臨時列車として、2020年９月運転されました。
