251系は1990~92年に登場しました。(10連×4:RE1~4)
リゾート向けに特化した特急形電車です。デザインコンセプトは「乗った時から、そこは伊豆」
見晴らしのよいハイデッカーとダブルデッカーの車体をもつ豪華な編成となりました。
人気は 運転室後部にある階段状の展望席。それ以外でもゆったりしたグリーン席①.②、ペアシートのカスタム席③~⑧、セミコンパートメントタイプのグループ席⑨.⑩と 様々な座席があり、またサロンや子供用プレイルームまで備えています。
足回りは 定速制御機能付き界磁添加励磁制御でモータはMT61。
台車はボルスタレス式(DT56・TR241(ヨーダンパ付))とオーソドックスな構成です。
なお制動方式は回生併用電気指令式空気ブレーキで抑速ブレーキ付きとなっています。
2002~04年にリニューアル改造されました。2020年3月運行終了、9月に系列消滅。